Oberon fu scoperto l’11 gennaio 1787 da William Herschel. Nella stessa occasione, l’astronomo tedesco scoprì anche Titania,[2][3] il più grande dei satelliti di Urano. Herschel successivamente annunciò anche la scoperta di altri quattro satelliti,[4] scoperta che si rivelò poi errata.[5] Nei primi venticinque anni successivi alla loro scoperta, Oberon e Titania non furono osservati da nessun altro telescopio,[6] anche se oggi sono alla portata di un buono strumento amatoriale.[7]
Tutti i nomi dei satelliti di Urano derivano da personaggi delle opere di Shakespeare o di Alexander Pope. Nel caso di Oberon, il nome deriva dalla commedia di Shakespeare Sogno di una notte di mezza estate,[8] in cui Oberon è il re delle fate.[9]
Fu il figlio di William Herschel, John, a proporre questi nomi nel 1852 su richiesta di William Lassell,[10] che aveva scoperto l’anno precedente altri due satelliti Ariel e Umbriel.[11]